From Robot Self-Localization to Global-Localization: An RSSI Based Approach

要約

自律移動ロボットが環境内の目標位置に正常に移動するためには、位置特定が重要なタスクです。
通常、これはロボット中心の方法で行われ、ロボットは自分の体を中心にしてマップを維持します。
共通の目標を達成するためにロボットのグループが連携する必要がある群れロボット工学アプリケーションでは、群れの各メンバーが独自の基準フレームを持っているため、ロボット中心の位置特定だけでは十分ではありません。
この問題に対処する 1 つの方法は、群れのメンバー間で共通のマップ (グローバル座標系) を作成、維持、共有することです。
この論文では、LadyBug アルゴリズムの位置特定スキームを拡張した、GPS やランドマークのない未知の環境におけるロボットのグループのグローバル位置特定へのアプローチを紹介します。
主なアイデアは、群れのメンバーが静止し、電磁信号を発するビーコンとして機能することに依存しています。
これらの静止ロボットはグローバルな基準フレームを形成し、グループの残りの部分は受信信号強度インジケーター (RSSI) を使用してその中で自身の位置を特定します。
提案された方法が評価され、実験から得られた結果は有望です。

要約(オリジナル)

Localization is a crucial task for autonomous mobile robots in order to successfully move to goal locations in their environment. Usually, this is done in a robot-centric manner, where the robot maintains a map with its body in the center. In swarm robotics applications, where a group of robots needs to coordinate in order to achieve their common goals, robot-centric localization will not suffice as each member of the swarm has its own frame of reference. One way to deal with this problem is to create, maintain and share a common map (global coordinate system), among the members of the swarm. This paper presents an approach to global localization for a group of robots in unknown, GPS and landmark free environments that extends the localization scheme of the LadyBug algorithm. The main idea relies on members of the swarm staying still and acting as beacons, emitting electromagnetic signals. These stationary robots form a global frame of reference and the rest of the group localize themselves in it using the Received Signal Strength Indicator (RSSI). The proposed method is evaluated, and the results obtained from the experiments are promising.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google