Collaborative Active SLAM: Synchronous and Asynchronous Coordination Among Agents

要約

自律ロボット工学の領域では、アクティブ協調SLAMのためのロバストなソリューションを開発することが重要な課題である。この目的のために、我々は、環境探索のためのアクティブ協調SLAM（AC-SLAM）を実行するために、複数のロボットから構成されるシステムを調整するための2つのアプローチを提示する。同期型と非同期型の2つの協調アプローチは、中央サーバによるロボットの目標割り当てに優先順位をつける手法を実装している。また、SLAMの不確実性を低く保ちながら、最大限の探索を行うためにロボットを効率的に分散させる方法を提示する。どちらの協調アプローチも、一般に公開されているデータセットを用いたシミュレーションにより評価し、有望な結果を得た。

要約(オリジナル)

In the realm of autonomous robotics, a critical challenge lies in developing robust solutions for Active Collaborative SLAM, wherein multiple robots must collaboratively explore and map an unknown environment while intelligently coordinating their movements and sensor data acquisitions. To this aim, we present two approaches for coordinating a system consisting of multiple robots to perform Active Collaborative SLAM (AC-SLAM) for environmental exploration. Our two coordination approaches, synchronous and asynchronous implement a methodology to prioritize robot goal assignments by the central server. We also present a method to efficiently spread the robots for maximum exploration while keeping SLAM uncertainty low. Both coordination approaches were evaluated through simulation on publicly available datasets, obtaining promising results.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, DeepL