要約
スチール製ヘアクリップのスナップスルー動作にヒントを得て、生体模倣モーフィングと高い移動性能を示す面内プレストレス機構の設計方法を提案します。
準拠した双安定羽ばたき機構は、この方法を使用して製造され、当社の繋がれていない柔らかいロボット魚に取り付けられています。
このメカニズムを使用して、Strouhal 数 (1) St = 0.28、速度 2.03 体長/秒 (43.6 cm/s) の本物のような起伏を実現します。これは、過去の準拠した魚ロボットと比較して 3 倍の改善です。
テザー空気圧バージョンは、この機構がソフト アクチュエータと互換性があることを示します。
私たちはこのメカニズムを計算と実験の両方で研究し、弾性の不安定性が柔らかくて従順なロボットの速度の課題を克服する道を提供する可能性があることを示唆しています。
要約(オリジナル)
Inspired by the snap-through action of a steel hairclip, we propose a design method for in-plane prestressed mechanisms that exhibit biomimetic morphing and high locomotion performance. Compliant bistable flapping mechanisms are fabricated using this method and are mounted on our untethered soft robotic fish. Using this mechanism, we achieve life-like undulation with a Strouhal number (1) of St = 0.28 and a velocity of 2.03 body lengths per second (43.6 cm/s), a three-fold improvement over past compliant fish robots. A tethered pneumatic version indicates that this mechanism is compatible with soft actuators. We study the mechanism both computationally and experimentally and suggest that elastic instability may offer a path to overcome the speed challenge of soft and compliant robots.
arxiv情報
| 著者 | Zechen Xiong,Liqi Chen,Wenxiong Hao,Yufeng Su,Hod Lipson |
| 発行日 | 2023-10-01 10:14:50+00:00 |
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