Near Real-Time Position Tracking for Robot-Guided Evacuation

要約

建物の避難中、誘導ロボットは人間の避難者の迅速かつ正確な追跡を利用して、避難の効率を高めることができます [1]、[2]。
この文書では、避難ロボット向けにカスタマイズされたほぼリアルタイムの人間の位置追跡ソリューションを紹介します。
私たちのシステムは姿勢検出器を使用して、まずカメラ フレーム内の人間の関節をほぼリアルタイムで識別し、次に簡単なキャリブレーション プロセスを通じてこれらのピクセルの位置を現実世界の座標に変換します。
私たちは、屋内の実験室環境でシステムを実際に動作させて複数の試験を実行し、グラウンド トゥルースと比較した場合、システムが 0.55 メートルの精度を達成できることを示しました。
このシステムは平均 3 フレーム/秒 (FPS) も達成できますが、これはロボット誘導による人間の避難に関する研究には十分でした。
私たちのアプローチの可能性は単なる追跡を超えて広がり、避難者の動作予測への道を切り開き、ロボットが避難中の人間の動きに積極的に反応できるようになります。

要約(オリジナル)

During the evacuation of a building, the rapid and accurate tracking of human evacuees can be used by a guide robot to increase the effectiveness of the evacuation [1],[2]. This paper introduces a near real-time human position tracking solution tailored for evacuation robots. Using a pose detector, our system first identifies human joints in the camera frame in near real-time and then translates the position of these pixels into real-world coordinates via a simple calibration process. We run multiple trials of the system in action in an indoor lab environment and show that the system can achieve an accuracy of 0.55 meters when compared to ground truth. The system can also achieve an average of 3 frames per second (FPS) which was sufficient for our study on robot-guided human evacuation. The potential of our approach extends beyond mere tracking, paving the way for evacuee motion prediction, allowing the robot to proactively respond to human movements during an evacuation.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google