要約
PyPose は、ロボット学習用のオープンソース ライブラリです。
学習ベースのアプローチと物理ベースの最適化を組み合わせて、シームレスなエンドツーエンドのロボット学習を可能にします。
綿密に設計されたアプリケーション プログラミング インターフェイス (API) と効率的な実装により、多くのタスクで使用されています。
2022 年初頭の最初のリリース以来、PyPose は大幅な機能強化を経験し、さまざまな新機能がプラットフォームに組み込まれました。
ライブラリを理解して活用したいという高まる需要に応え、新規ユーザーの学習曲線を短縮するために、命令型プログラミング インターフェイスの基本的な設計原則を示し、非常にシンプルな Dubins 車の例を使用して、多様な機能とモジュールの柔軟な使用法を紹介します。
また、PyPose を使用して、数行のコードで実際の四足ロボットを簡単に操作できることも示します。
要約(オリジナル)
PyPose is an open-source library for robot learning. It combines a learning-based approach with physics-based optimization, which enables seamless end-to-end robot learning. It has been used in many tasks due to its meticulously designed application programming interface (API) and efficient implementation. From its initial launch in early 2022, PyPose has experienced significant enhancements, incorporating a wide variety of new features into its platform. To satisfy the growing demand for understanding and utilizing the library and reduce the learning curve of new users, we present the fundamental design principle of the imperative programming interface, and showcase the flexible usage of diverse functionalities and modules using an extremely simple Dubins car example. We also demonstrate that the PyPose can be easily used to navigate a real quadruped robot with a few lines of code.
arxiv情報
| 著者 | Zitong Zhan,Xiangfu Li,Qihang Li,Haonan He,Abhinav Pandey,Haitao Xiao,Yangmengfei Xu,Xiangyu Chen,Kuan Xu,Kun Cao,Zhipeng Zhao,Zihan Wang,Huan Xu,Zihang Fang,Yutian Chen,Wentao Wang,Xu Fang,Yi Du,Tianhao Wu,Xiao Lin,Yuheng Qiu,Fan Yang,Jingnan Shi,Shaoshu Su,Yiren Lu,Taimeng Fu,Karthik Dantu,Jiajun Wu,Lihua Xie,Marco Hutter,Luca Carlone,Sebastian Scherer,Daning Huang,Yaoyu Hu,Junyi Geng,Chen Wang |
| 発行日 | 2023-09-22 17:49:58+00:00 |
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