POLAR3D: Augmenting NASA’s POLAR Dataset for Data-Driven Lunar Perception and Rover Simulation

要約

私たちは、月の照明条件を模倣するために NASA によって生成されたステレオ画像の POLAR データセットを強化するデジタル資産セットである POLAR3D につながった取り組みについて報告します。
私たちの貢献は 2 つあります。
まず、POLAR データセット内の各写真に注釈を付け、岩とその影に約 23,000 のラベルを提供しました。
次に、POLAR データセットで利用可能ないくつかの月の地形シナリオをデジタル化しました。
具体的には、月の写真とPOLARのLiDAR点群の両方を利用して、すべての識別可能な資産の詳細なobjファイルを構築しました。
POLAR3D は、月の地形シナリオのデジタル ツインに関連付けられた岩/影のラベルと obj ファイルで構成されるデジタル アセットのセットです。
この新しいデータセットは、月探査のための知覚アルゴリズムのトレーニングや、元の POLAR コレクションを超えたフォトリアリスティックな画像の合成に使用できます。
同様に、obj アセットをシミュレーション環境に統合して、POLAR シナリオのデジタル ツインでの現実的な探査機の運用を容易にすることができます。
POLAR3D は、知覚アルゴリズムの開発、カメラ シミュレーションの取り組み、月面シミュレーションの演習を支援するために一般公開されています。POLAR3D は、https://github.com/uwsbel/POLAR-digital で一般公開されています。

要約(オリジナル)

We report on an effort that led to POLAR3D, a set of digital assets that enhance the POLAR dataset of stereo images generated by NASA to mimic lunar lighting conditions. Our contributions are twofold. First, we have annotated each photo in the POLAR dataset, providing approximately 23 000 labels for rocks and their shadows. Second, we digitized several lunar terrain scenarios available in the POLAR dataset. Specifically, by utilizing both the lunar photos and the POLAR’s LiDAR point clouds, we constructed detailed obj files for all identifiable assets. POLAR3D is the set of digital assets comprising of rock/shadow labels and obj files associated with the digital twins of lunar terrain scenarios. This new dataset can be used for training perception algorithms for lunar exploration and synthesizing photorealistic images beyond the original POLAR collection. Likewise, the obj assets can be integrated into simulation environments to facilitate realistic rover operations in a digital twin of a POLAR scenario. POLAR3D is publicly available to aid perception algorithm development, camera simulation efforts, and lunar simulation exercises.POLAR3D is publicly available at https://github.com/uwsbel/POLAR-digital.

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