Disturbance Rejection Control for Autonomous Trolley Collection Robots with Prescribed Performance

要約

自律型台車収集ロボット (ATCR) の軌道追跡制御は、複雑な環境、深刻な騒音、外乱のため、野心的な作業です。
この研究では、深刻な環境干渉にさらされる ATCR の制御スキームを調査します。
集中外乱を推定するために,高速収束を備えた運動学モデルに基づく適応スライディングモード外乱オブザーバを最初に提案した。
これに基づいて、過渡性能を改善し、高速収束を保証するバックステッピング技術を使用して、規定の性能を備えたロバストなコントローラーが提案されます。
提案された制御スキームの有効性を示すために、シミュレーション結果が提供されています。

要約(オリジナル)

Trajectory tracking control of autonomous trolley collection robots (ATCR) is an ambitious work due to the complex environment, serious noise and external disturbances. This work investigates a control scheme for ATCR subjecting to severe environmental interference. A kinematics model based adaptive sliding mode disturbance observer with fast convergence is first proposed to estimate the lumped disturbances. On this basis, a robust controller with prescribed performance is proposed using a backstepping technique, which improves the transient performance and guarantees fast convergence. Simulation outcomes have been provided to illustrate the effectiveness of the proposed control scheme.

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