TELESIM: A Modular and Plug-and-Play Framework for Robotic Arm Teleoperation using a Digital Twin

要約

ユーザーとロボット システムの間のインターフェイスとしてデジタル ツインを使用し、ロボット アームを直接遠隔操作するためのモジュール式のプラグ アンド プレイ フレームワークである TELESIM を紹介します。
私たちは、仮想現実コントローラーと、異なる把握システムを使用するフィンガー マッピング ハードウェア コントローラーという 2 つの異なる制御方式を使用して、2 つの異なるロボットについて 37 人の参加者を対象にユーザー調査を実施することにより、TELESIM をテストしました。
ユーザーは、ロボットを遠隔操作してタワー内で 3 つの立方体を選んで配置し、この作業を 10 分間でできるだけ多く繰り返すように求められました。事前のトレーニングは 5 分間だけでした。
私たちの実験結果では、使用する制御方式やロボットに関係なく、ほとんどのユーザーが少なくとも 3 つの立方体のタワーを構築することで成功することができ、TELESIM の使いやすさを実証しました。

要約(オリジナル)

We present TELESIM, a modular and plug-and-play framework for direct teleoperation of a robotic arm using a digital twin as the interface between the user and the robotic system. We tested TELESIM by performing a user survey with 37 participants on two different robots using two different control modalities: a virtual reality controller and a finger mapping hardware controller using different grasping systems. Users were asked to teleoperate the robot to pick and place 3 cubes in a tower and to repeat this task as many times as possible in 10 minutes, with only 5 minutes of training beforehand. Our experimental results show that most users were able to succeed by building at least a tower of 3 cubes regardless of the control modality or robot used, demonstrating the user-friendliness of TELESIM.

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