Lower Gravity Demonstratable Testbed for Space Robot Experiments

要約

惑星表面探査用の移動ロボットを開発する場合、実際にロボットが配備される過酷な環境を実証し、ロボットの性能を評価することが重要です。
さまざまな地形や重力条件を再現できる、制御されたテスト環境での反復可能な実験が不可欠です。
この論文では、カウンターウェイトを備えた 3 次元ターゲット追跡メカニズム (アクティブ xy およびパッシブ z) を採用し、急な斜面、不均一な地形、および低重力をシミュレートできる、最小限で省スペースの屋内テストベッドの開発について説明します。

要約(オリジナル)

In developing mobile robots for exploration on the planetary surface, it is crucial to evaluate the robot’s performance, demonstrating the harsh environment in which the robot will actually be deployed. Repeatable experiments in a controlled testing environment that can reproduce various terrain and gravitational conditions are essential. This paper presents the development of a minimal and space-saving indoor testbed, which can simulate steep slopes, uneven terrain, and lower gravity, employing a three-dimensional target tracking mechanism (active xy and passive z) with a counterweight.

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