Automating Bird Diverter Installation through Multi-Aerial Robots and Signal Temporal Logic Specifications

要約

この論文では、マルチローターを使用したバードダイバーター設置のためのタスクの割り当てと軌道生成の問題に取り組みます。
提案されたモーション プランナーは、ペイロード容量、再充電の制約を考慮し、信号時間論理 (STL) 仕様を利用してミッション目標と時間要件をエンコードします。
予期しない障害に対処し、運用の継続性を確保するために、イベントベースの再計画戦略が導入されています。
設置中にマルチローターの飛行時間を暗黙的に節約するために、エネルギー最小化項も採用されています。
MATLAB と Gazebo でのシミュレーション、およびフィールド実験により、モックアップ シナリオでのアプローチの有効性と妥当性が実証されます。

要約(オリジナル)

This paper tackles the task assignment and trajectory generation problem for bird diverter installation using a fleet of multi-rotors. The proposed motion planner considers payload capacity, recharging constraints, and utilizes Signal Temporal Logic (STL) specifications for encoding mission objectives and temporal requirements. An event-based replanning strategy is introduced to handle unexpected failures and ensure operational continuity. An energy minimization term is also employed to implicitly save multi-rotor flight time during installation. Simulations in MATLAB and Gazebo, as well as field experiments, demonstrate the effectiveness and validity of the approach in a mock-up scenario.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google