Timor Python: A Toolbox for Industrial Modular Robotics

要約

モジュール式再構成可能ロボット (MRR) は、産業用ロボットのエキサイティングな前進であり、ロボット設計の新たな可能性を開きます。
モノリシックマニピュレータと比較して、柔軟性、メンテナンス性、コスト効率の向上が期待できます。
しかし、何十年にもわたってロボットマニピュレーターに対して行われてきたのと同じ方法でモジュールのアセンブリをモデル化し、シミュレーションするためのツールや標準化された方法はありません。
このギャップを埋め、モジュラー ロボット工学を既存のシミュレーションおよび最適化パイプラインに統合するための Python ツールボックスである、Toolbox for Industrial Modular Robotics (Timor) を紹介します。
当社のオープンソース ライブラリは、MRR のモデル生成とタスクベースの構成の最適化を提供します。
特に任意のモジュール式ロボット アセンブリの URDF エクスポートを提供することにより、既存のシミュレーション ツールと簡単に統合できます。
さらに、私たちの実験研究は、特定のユースケースに最適化されたモジュール式ロボットを設計するためのツールとして Timor が有効であることを実証しています。

要約(オリジナル)

Modular Reconfigurable Robots (MRRs) represent an exciting path forward for industrial robotics, opening up new possibilities for robot design. Compared to monolithic manipulators, they promise greater flexibility, improved maintainability, and cost-efficiency. However, there is no tool or standardized way to model and simulate assemblies of modules in the same way it has been done for robotic manipulators for decades. We introduce the Toolbox for Industrial Modular Robotics (Timor), a Python toolbox to bridge this gap and integrate modular robotics into existing simulation and optimization pipelines. Our open-source library offers model generation and task-based configuration optimization for MRRs. It can easily be integrated with existing simulation tools – not least by offering URDF export of arbitrary modular robot assemblies. Moreover, our experimental study demonstrates the effectiveness of Timor as a tool for designing modular robots optimized for specific use cases.

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