Composing Control Barrier Functions for Complex Safety Specifications

要約

制御システムの複雑さが増すにつれ、安全性を保証する制御法が必要になります。
制約の複雑な組み合わせ。
このレターでは、コントロールバリア機能（CBF）を備えた組成安全性仕様を記述するためのフレームワークを提案します。
仕様は状態制約のブール合成として定式化されており、これらの制約を捉えてセーフティ クリティカルな制御を可能にする単一の連続微分可能な CBF を作成するアルゴリズム的な方法を提案します。
提案された CBF の特性を説明し、数値シミュレーションによってその有効性を実証します。

要約(オリジナル)

The increasing complexity of control systems necessitates control laws that guarantee safety w.r.t. complex combinations of constraints. In this letter, we propose a framework to describe compositional safety specifications with control barrier functions (CBFs). The specifications are formulated as Boolean compositions of state constraints, and we propose an algorithmic way to create a single continuously differentiable CBF that captures these constraints and enables safety-critical control. We describe the properties of the proposed CBF, and we demonstrate its efficacy by numerical simulations.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google