Seamless Integration of Tactile Sensors for Cobots

要約

触覚センシングの開発により、変形可能物や反射材などの複雑な物体を扱うロボット システムが強化されることが期待されています。
しかし、すぐに入手できる工業用グリッパーには一般に触覚フィードバックが欠けているため、研究者は独自の触覚センサーを開発し、その結果、幅広いセンサーハードウェアが開発されました。
これらのセンサーからデータを読み取るには、統合の課題が生じます。外部ワイヤをロボット アームに沿って配線するか、無線処理ユニットをロボットに固定する必要があるため、ロボットのサイズが大きくなります。
当社は、Robotiq グリッパーとシームレスに統合する、マイクロコントローラーベースのセンサー読み出しソリューションを開発しました。
当社の Arduino 互換設計は、触覚センサーの統合の複雑さの大部分を取り除き、この分野の研究の貴重な促進剤として機能します。
設計ファイルとインストール手順は、https://github.com/RemkoPr/airo-halberd で参照できます。

要約(オリジナル)

The development of tactile sensing is expected to enhance robotic systems in handling complex objects like deformables or reflective materials. However, readily available industrial grippers generally lack tactile feedback, which has led researchers to develop their own tactile sensors, resulting in a wide range of sensor hardware. Reading data from these sensors poses an integration challenge: either external wires must be routed along the robotic arm, or a wireless processing unit has to be fixed to the robot, increasing its size. We have developed a microcontroller-based sensor readout solution that seamlessly integrates with Robotiq grippers. Our Arduino compatible design takes away a major part of the integration complexity of tactile sensors and can serve as a valuable accelerator of research in the field. Design files and installation instructions can be found at https://github.com/RemkoPr/airo-halberd.

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