STAR-loc: Dataset for STereo And Range-based localization

要約

このドキュメントには、STAR-loc データセットの詳細な説明が含まれています。
クイックスタートガイドについては、関連する Github リポジトリ (https://github.com/utiasASRL/starloc) を参照してください。
データセットは、Vicon モーション キャプチャ アリーナのセンサー リグで収集されたステレオ カメラ データ (修正/生画像および慣性測定ユニットの測定値) と超広帯域 (UWB) データ (距離測定値) で構成されます。
UWB アンカーとビジュアル ランドマーク (Apriltag) の位置は既知であるため、このデータセットはローカリゼーションと同時ローカリゼーションとマッピング (SLAM) の両方に使用できます。

要約(オリジナル)

This document contains a detailed description of the STAR-loc dataset. For a quick starting guide please refer to the associated Github repository (https://github.com/utiasASRL/starloc). The dataset consists of stereo camera data (rectified/raw images and inertial measurement unit measurements) and ultra-wideband (UWB) data (range measurements) collected on a sensor rig in a Vicon motion capture arena. The UWB anchors and visual landmarks (Apriltags) are of known position, so the dataset can be used for both localization and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).

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