White paper on LiDAR performance against selected Automotive Paints

要約

LiDAR (Light Detection and Ranging) は、自動運転車 (AV) にとって有用なセンシング技術であり、重要なデータ ソースです。
この出版物では、LiDAR の性能に対する自動車塗装の影響を理解するために行われた研究の結果と、この研究を実施するために使用された方法論を紹介します。
私たちのアプローチは、さまざまな種類の自動車用塗料でテストしたときの、さまざまな LiDAR センサー モデルによる平均反射強度出力を評価することで構成されています。
塗料は、シンガポールの車両に一般的に使用されている塗料を代表するものとして選ばれました。
実験は、自動運転車 (AV) 開発者や OEM が一般的に使用する LiDAR センサーを使用して実施されました。
使用される塗料も、実際の状況で観察されたものに基づいて選択されました。
これは、物理世界にさらされたときの実際のセンシング システムの現実世界のパフォーマンスをモデル化したいという要望から生じています。
目標は、シンガポールの AV 規制当局に自動車塗装が LiDAR 性能に及ぼす影響を知らせ、現実世界の性能をよりよく反映するテスト基準と仕様を決定し、現地向けに設置された LiDAR システムの適切性をより適切に評価できるようにすることです。
AV操作。
テストは、13 種類の異なる塗装パネルと 3 つの LiDAR センサーの組み合わせで実施されました。
一般に、暗い色のペイントは反射強度が低く、明るい色のペイントはより高い強度値を示すことが観察されました。

要約(オリジナル)

LiDAR (Light Detection and Ranging) is a useful sensing technique and an important source of data for autonomous vehicles (AVs). In this publication we present the results of a study undertaken to understand the impact of automotive paint on LiDAR performance along with a methodology used to conduct this study. Our approach consists of evaluating the average reflected intensity output by different LiDAR sensor models when tested with different types of automotive paints. The paints were chosen to represent common paints found on vehicles in Singapore. The experiments were conducted with LiDAR sensors commonly used by autonomous vehicle (AV) developers and OEMs. The paints used were also selected based on those observed in real-world conditions. This stems from a desire to model real-world performance of actual sensing systems when exposed to the physical world. The goal is then to inform regulators of AVs in Singapore of the impact of automotive paint on LiDAR performance, so that they can determine testing standards and specifications which will better reflect real-world performance and also better assess the adequacy of LiDAR systems installed for local AV operations. The tests were conducted for a combination of 13 different paint panels and 3 LiDAR sensors. In general, it was observed that darker coloured paints have lower reflection intensity whereas lighter coloured paints exhibited higher intensity values.

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