Inter-finger Small Object Manipulation with DenseTact Optical Tactile Sensor

要約

雑然とした環境で小さな物体を掴んで操作する能力は、依然として大きな課題です。
この論文では、これらの制限を克服するために、8 自由度の触覚センサーを備えたグリッパーを利用する新しいアプローチを紹介します。
グリッパーにはDenseTact 2.0を採用し、特に5mmから25mmの小さな物体の正確な制御と掴み成功率の向上を実現しました。
当社の統合戦略には、ロボット アーム、グリッパー、センサーが組み込まれており、その後の分類に向けて小さな物体を操作および方向付けることができます。
私たちは、触覚センサーの出力に基づいてこれらの物体を分類するために設計された特殊なデータセットと、手の方向指示タスク用の新しい制御アルゴリズムを提供します。
私たちのシステムは、乱雑なシナリオにおいて、88% の成功した把握と小さなオブジェクトの分類に成功したことを実証しています。

要約(オリジナル)

The ability to grasp and manipulate small objects in cluttered environments remains a significant challenge. This paper introduces a novel approach that utilizes a tactile sensor-equipped gripper with eight degrees of freedom to overcome these limitations. We employ DenseTact 2.0 for the gripper, enabling precise control and improved grasp success rates, particularly for small objects ranging from 5mm to 25mm. Our integrated strategy incorporates the robot arm, gripper, and sensor to manipulate and orient small objects for subsequent classification effectively. We contribute a specialized dataset designed for classifying these objects based on tactile sensor output and a new control algorithm for in-hand orientation tasks. Our system demonstrates 88% of successful grasp and successfully classified small objects in cluttered scenarios.

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