In-Hand Cube Reconfiguration: Simplified

要約

手動でキューブを再構成するための簡単なアプローチを紹介します。
堅牢で一般的なパフォーマンスを維持しながら、計画、制御、認識を可能な限り簡素化することで、手作業でのキューブ再構成に固有の複雑さについての洞察が得られます。
また、GOFAI ベースの計画を、環境制約の活用と巧みな操作のコンテキストで本質的に準拠したエンドエフェクターと組み合わせる有効性も実証します。
提案されたシステムは、深層学習と正確な物理シミュレーションに基づいた立方体再構成に関して、実質的により複雑なシステムよりも優れており、一般的な操作に対する最も有望なアプローチが何であるかについての議論に貢献します。
プロジェクト Web サイト: https://rbo.gitlab-pages.tu-berlin.de/robotics/simpleIHM/

要約(オリジナル)

We present a simple approach to in-hand cube reconfiguration. By simplifying planning, control, and perception as much as possible, while maintaining robust and general performance, we gain insights into the inherent complexity of in-hand cube reconfiguration. We also demonstrate the effectiveness of combining GOFAI-based planning with the exploitation of environmental constraints and inherently compliant end-effectors in the context of dexterous manipulation. The proposed system outperforms a substantially more complex system for cube reconfiguration based on deep learning and accurate physical simulation, contributing arguments to the discussion about what the most promising approach to general manipulation might be. Project website: https://rbo.gitlab-pages.tu-berlin.de/robotics/simpleIHM/

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google