Linear Delta Arrays for Compliant Dexterous Distributed Manipulation

要約

この論文では、新しいタイプの分散型器用マニピュレータ、デルタ アレイを紹介します。
当社のデルタ アレイ セットアップは、3D プリントされた準拠リンクを備えた 64 台の線形駆動デルタ ロボットで構成されています。
個々のデルタ ロボットの設計、モジュラー アレイ構造、分散通信と制御を通じて、私たちは広範囲の面内および面外操作、および隣接するデルタ ロボットのサブセット間の把握可能な操作を研究します。
また、エンドエフェクターを壊さないようにコンプライアンスを活用しながら、強化学習を使用したデルタ配列の巧みな操作機能も実証します。
私たちの評価では、結果として得られた 192 DoF 準拠のロボットが、移動、位置合わせ、掴む、持ち上げ、掴むなど、さまざまな物体のさまざまな調整された分散操作を実行できることが示されています。

要約(オリジナル)

This paper presents a new type of distributed dexterous manipulator: delta arrays. Our delta array setup consists of 64 linearly-actuated delta robots with 3D-printed compliant linkages. Through the design of the individual delta robots, the modular array structure, and distributed communication and control, we study a wide range of in-plane and out-of-plane manipulations, as well as prehensile manipulations among subsets of neighboring delta robots. We also demonstrate dexterous manipulation capabilities of the delta array using reinforcement learning while leveraging the compliance to not break the end-effectors. Our evaluations show that the resulting 192 DoF compliant robot is capable of performing various coordinated distributed manipulations of a variety of objects, including translation, alignment, prehensile squeezing, lifting, and grasping.

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