A novel tactile palm for robotic object manipulation

要約

触覚センシングは、物体の探索、把握、操作など人間の手を使用する際に非常に重要です。
過去数十年にわたって、さまざまなタイプの触覚センサーが設計されてきましたが、それらは主に、物をつかむための指先、または人間とロボットの相互作用のための上半身に焦点を当てています。
この論文では、さまざまな物体の接触状態を推定できる人間の手のひらの機能を模倣する新しい軟触覚センサーが設計されました。
触覚掌は主に、電極アレイ、ソフトカバースキン、導電性スポンジの 3 つの部分で構成されます。
設計原理は、提案された設計の有効性を示す多数の実験とともに詳細に説明されています。

要約(オリジナル)

Tactile sensing is of great importance during human hand usage such as object exploration, grasping and manipulation. Different types of tactile sensors have been designed during the past decades, which are mainly focused on either the fingertips for grasping or the upper-body for human-robot interaction. In this paper, a novel soft tactile sensor has been designed to mimic the functionality of human palm that can estimate the contact state of different objects. The tactile palm mainly consists of three parts including an electrode array, a soft cover skin and the conductive sponge. The design principle are described in details, with a number of experiments showcasing the effectiveness of the proposed design.

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