要約
自動運転車両を拡張し、車載センサーで検知できるようになる前に、外部イベントをワイヤレスで検知して対応することは、コンテキストを考慮した運転戦略を開発する上で極めて重要である。この目的のために、ハードウェアとソフトウェアの両方において、接続性、使いやすさ、モジュール性を念頭に設計された自動運転車プラットフォームを紹介する。このプラットフォームは、オープンソースカーコントロール（OSCC）ドライブバイワイヤモジュールの改良版を搭載した起亜ソウルEVをベースとしており、そのソフトウェアアーキテクチャにはオープンソースのロボットオペレーティングシステム（ROSおよびROS 2）を使用している。センサデータをワイヤレスで交換し、モデル予測コントローラを使用して自動運転車両を作動させる同期走行試験を通じて、このプラットフォームの有効性を実証する。
要約(オリジナル)
Augmenting automated vehicles to wirelessly detect and respond to external events before they are detectable by onboard sensors is crucial for developing context-aware driving strategies. To this end, we present an automated vehicle platform, designed with connectivity, ease of use and modularity in mind, both in hardware and software. It is based on the Kia Soul EV with a modified version of the Open-Source Car Control (OSCC) drive-by-wire module, uses the open-source Robot Operating System (ROS and ROS 2) in its software architecture, and provides a straightforward solution for transitioning from simulations to real-world tests. We demonstrate the effectiveness of the platform through a synchronised driving test, where sensor data is exchanged wirelessly, and a model-predictive controller is used to actuate the automated vehicle.
arxiv情報
| 著者 | Oskars Teikmanis,Aleksandrs Levinskis,Andris Ivars Mackus,Artis Rušiņš,Amr Elkenawy,Marta Tropa,Modris Greitans |
| 発行日 | 2023-08-04 07:34:59+00:00 |
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