Technical Report on: Tripedal Dynamic Gaits for a Quadruped Robot

要約

脚式ロボットの膨大な数のアプリケーションには、複雑で動的な環境でのタスクが伴います。
しかし、こうした環境では、脚式ロボットが手足を損傷するリスクが高くなります。
この論文では、既知の「欠損」四肢を抱えた四足歩行ロボット用に設計されたフォールトトレラントな動的歩行の実証研究を紹介します。
予備データは、特徴的な歩行コントローラーが、以前に開発された平面単足ホッピング テンプレートを 3 脚空間マシンにうまく固定できることを示唆しています。
この構成的なアプローチは、損傷した四足歩行マシンの広範囲にわたる三足歩行回復歩行の開発に有用かつ一般化可能なガイドを提供します。

要約(オリジナル)

A vast number of applications for legged robots entail tasks in complex, dynamic environments. But these environments put legged robots at high risk for limb damage. This paper presents an empirical study of fault tolerant dynamic gaits designed for a quadrupedal robot suffering from a single, known “missing” limb. Preliminary data suggests that the featured gait controller successfully anchors a previously developed planar monopedal hopping template in the three-legged spatial machine. This compositional approach offers a useful and generalizable guide to the development of a wider range of tripedal recovery gaits for damaged quadrupedal machines.

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