Black-Box System Identification for Low-Cost Quadrotor Attitude at Hovering

要約

回転翼航空機の制御には厳しい条件が課されるため、無人航空機、特にクアッドローターの動的モデリングの精度が重要性を増しています。
システム同定は、制御システム設計やハンドリング品質評価などのアプリケーションの動的モデルの微調整の問題に対する効果的なアプローチとして重要な役割を果たします。
このペーパーでは、ブラック ボックスの特定に焦点を当て、データ収集、モデリング、制御設計、および検証段階のためのセンサーの準備を通じて、実験セットアップに基づいたクワッドローターのダイナミクスについて説明します。

要約(オリジナル)

The accuracy of dynamic modelling of unmanned aerial vehicles, specifically quadrotors, is gaining importance since strict conditionalities are imposed on rotorcraft control. The system identification plays a crucial role as an effective approach for the problem of the fine-tuning dynamic models for applications such control system design and as handling quality evaluation. This paper focuses on black-box identification, describing the quadrotor dynamics based on experimental setup through sensor preparation for data collection, modelling, control design, and verification stages.

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