Hovering Control of Flapping Wings in Tandem with Multi-Rotors

要約

この研究では、ノースイースタン社の無尾コウモリをヒントにした超小型航空機、アエロバットの飛行力学を安定させるための私たちの取り組みについて簡単に説明します。
羽ばたくロボットは新しいものではありません。
多数の例は、主に受動的に安定した昆虫スタイルのデザイン パラダイムによって支配されています。
ただし、Aerobat は無尾翼であることに加えて、飛行制御の本質的な複雑さを増すモーフィング翼を備えています。
ロボットは歩行サイクル中に翼プラットフォームの構成を動的に調整できるため、効率と敏捷性が向上します。
ホバリング中のアエロバットの位置と方向を安定させるために、マニホールド小型スラスターを備えたガード設計、マルチローターと連携したフラッピングシステムを採用しています。
飛行制御の目的では、警備員がアエロバットの状態を観察できないことを前提としたアプローチを採用しています。
次に、ガードの未知の状態を推定するオブザーバーを提案します。この状態は、ガード アエロバット プラットフォームの閉ループ ホバリング制御に使用されます。

要約(オリジナル)

This work briefly covers our efforts to stabilize the flight dynamics of Northeastern’s tailless bat-inspired micro aerial vehicle, Aerobat. Flapping robots are not new. A plethora of examples is mainly dominated by insect-style design paradigms that are passively stable. However, Aerobat, in addition for being tailless, possesses morphing wings that add to the inherent complexity of flight control. The robot can dynamically adjust its wing platform configurations during gait cycles, increasing its efficiency and agility. We employ a guard design with manifold small thrusters to stabilize Aerobat’s position and orientation in hovering, a flapping system in tandem with a multi-rotor. For flight control purposes, we take an approach based on assuming the guard cannot observe Aerobat’s states. Then, we propose an observer to estimate the unknown states of the guard which are then used for closed-loop hovering control of the Guard-Aerobat platform.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google