Human Preferences and Robot Constraints Aware Shared Control for Smooth Follower Motion Execution

要約

ロボット遠隔操作技術の継続的な進歩に伴い、遠隔操作システムにおけるオペレーターの身体的および精神的負荷を軽減するために共有制御が使用されています。
本論文は、手動操作によるオペレータの好みと追従ロボットの制約の両方を考慮した物体把握のための交互共有制御フレームワークを提案する。
手動モードと自動モードを切り替えることで、オペレータの希望に応じて作業に介入できます。
掴みポーズの生成では、オペレータの手のポーズの現在の状態とロボットの操作性が考慮されます。
物体把握実験は、提案された把握ポーズ選択戦略の使用が、手動モードから自動モードに切り替えるときの追従者の動きをよりスムーズにすることを示しています。

要約(オリジナル)

With the continuous advancement of robot teleoperation technology, shared control is used to reduce the physical and mental load of the operator in teleoperation system. This paper proposes an alternating shared control framework for object grasping that considers both operator’s preferences through their manual manipulation and the constraints of the follower robot. The switching between manual mode and automatic mode enables the operator to intervene the task according to their wishes. The generation of the grasping pose takes into account the current state of the operator’s hand pose, as well as the manipulability of the robot. The object grasping experiment indicates that the use of the proposed grasping pose selection strategy leads to smoother follower movements when switching from manual mode to automatic mode.

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