Arena-Rosnav 2.0: A Development and Benchmarking Platform for Robot Navigation in Highly Dynamic Environments

要約

これまでの成果に続き、本稿では、ロボット ナビゲーション アプローチの開発とベンチマークのためのさまざまな追加モジュールを追加する、以前の成果である Arena-Bench および Arena-Rosnav の拡張である Arena-Rosnav 2.0 を紹介します。
プラットフォームは根本的に再構築され、計画アルゴリズム、シミュレーター、評価機能などの追加機能を追加するための統合 API を提供します。
より現実的なシミュレーションと歩行者の行動を組み込み、参入障壁を下げるための詳細なドキュメントを提供します。
私たちはまず、経験豊富な研究者だけでなく、新しい実践者や学生にもシステムをテストしてもらうユーザー調査を実施して、システムを評価しました。
フィードバックはほとんどが肯定的なものであり、多くの参加者が他の研究活動に当社のシステムを利用しています。
最後に、2 つの新しいシミュレーターとさまざまな最先端のナビゲーション アプローチを統合することでシステムの実現可能性を実証し、それらを相互にベンチマークします。
このプラットフォームは https://github.com/Arena-Rosnav で公開されています。

要約(オリジナル)

Following up on our previous works, in this paper, we present Arena-Rosnav 2.0 an extension to our previous works Arena-Bench and Arena-Rosnav, which adds a variety of additional modules for developing and benchmarking robotic navigation approaches. The platform is fundamentally restructured and provides unified APIs to add additional functionalities such as planning algorithms, simulators, or evaluation functionalities. We have included more realistic simulation and pedestrian behavior and provide a profound documentation to lower the entry barrier. We evaluated our system by first, conducting a user study in which we asked experienced researchers as well as new practitioners and students to test our system. The feedback was mostly positive and a high number of participants are utilizing our system for other research endeavors. Finally, we demonstrate the feasibility of our system by integrating two new simulators and a variety of state of the art navigation approaches and benchmark them against one another. The platform is openly available at https://github.com/Arena-Rosnav.

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