要約
ロボット オペレーティング システム 2 (ROS 2) は、宇宙ミッション、大型農業機器、複数のロボット フリートなどのインテリジェント マシン分野に急速に影響を与えています。
その成功は、製品グレードの最新のロボット システムを対象とした、焦点を絞った設計と改善された機能に由来しています。
ROS 2 の例に倣い、モバイル ロボティクス エコシステムは、現代のロボットの変化したニーズに基づいて完全に再設計され、創設以来見られなかった活発な開発を経験しています。
この文書は、ROS 2 におけるロボット ナビゲーションの最先端技術をレビューおよび分析するために、主要な ROS ナビゲーション メンテナーのデスクから提供されたものです。これには、ROS 1 または他の同様のモバイル ロボット フレームワークにはない新しいシステムが含まれます。
ほとんどすべてのタイプのロボットに異なる動作とサポートを提供する、現在の研究成果と歴史的に堅牢な手法について説明します。
この調査は、この分野の基本的な問題ごとに整理された概要、比較、専門家の洞察で構成されています。
これらの実装の一部はまだ文献に記載されておらず、多くは他の実装と比較してベンチマークが行われていません。
最後に、ROS 2 モバイル ロボット エコシステムの将来を垣間見ることができます。
要約(オリジナル)
The Robot Operating System 2 (ROS 2) is rapidly impacting the intelligent machines sector — on space missions, large agriculture equipment, multi-robot fleets, and more. Its success derives from its focused design and improved capabilities targeting product-grade and modern robotic systems. Following ROS 2’s example, the mobile robotics ecosystem has been fully redesigned based on the transformed needs of modern robots and is experiencing active development not seen since its inception. This paper comes from the desks of the key ROS Navigation maintainers to review and analyze the state of the art of robotics navigation in ROS 2. This includes new systems without parallel in ROS 1 or other similar mobile robotics frameworks. We discuss current research products and historically robust methods that provide differing behaviors and support for most every robot type. This survey consists of overviews, comparisons, and expert insights organized by the fundamental problems in the field. Some of these implementations have yet to be described in literature and many have not been benchmarked relative to others. We end by providing a glimpse into the future of the ROS 2 mobile robotics ecosystem.
arxiv情報
| 著者 | Steve Macenski,Tom Moore,David Lu,Alexey Merzlyakov |
| 発行日 | 2023-07-28 00:01:41+00:00 |
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