要約
この論文では、マルチローターを使用してバードダイバーターを設置するためのタスクの割り当てと軌道生成の問題について説明します。
提案されたソリューションは、ペイロード容量の制限と充電の制約を考慮して、実行可能な制約付きの軌道を計算するために、以前のモーション プランナーを拡張します。
Signal Temporal Logic (STL) 仕様は、ミッションの目的と時間的要件をエンコードするために採用されています。
さらに、予期せぬ障害に対処するために、イベントベースの再計画戦略が導入されています。
設置作業中のマルチローターの飛行時間を暗黙的に節約するために、エネルギー最小化項も採用されています。
このアプローチの有効性と妥当性は、MATLAB および Gazebo でのシミュレーション、およびモックアップ シナリオで実行されるフィールド実験を通じて実証されます。
要約(オリジナル)
This paper addresses the problem of task assignment and trajectory generation for installing bird diverters using a fleet of multi-rotors. The proposed solution extends our previous motion planner to compute feasible and constrained trajectories, considering payload capacity limitations and recharging constraints. Signal Temporal Logic (STL) specifications are employed to encode the mission objectives and temporal requirements. Additionally, an event-based replanning strategy is introduced to handle unforeseen failures. An energy minimization term is also employed to implicitly save multi-rotor flight time during installation operations. The effectiveness and validity of the approach are demonstrated through simulations in MATLAB and Gazebo, as well as field experiments carried out in a mock-up scenario.
arxiv情報
| 著者 | Alvaro Caballero,Giuseppe Silano |
| 発行日 | 2023-07-27 18:00:01+00:00 |
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