Locosim: an Open-Source Cross-Platform Robotics Framework

要約

ロボティクス ソフトウェア フレームワークのアーキテクチャは、エンド ユーザーがシミュレーション環境で新しいコンセプトをテストし、実際のハードウェアを制御するのにかかる労力と時間に大きく影響します。
この分野での長年の活動により、モジュール性と拡張性、ソースコードの再利用性、機能の豊富さ、使いやすさなど、ロボット工学向けに調整されたフレームワークの重要な要件を整理することができました。
私たちはこれらの要件を実装し、シミュレーションと実際のハードウェア用のクロスプラットフォーム フレームワークである Locosim でベスト プラクティスを収集しました。
このペーパーでは、Locosim のアーキテクチャについて説明し、その可能性を示すいくつかの使用例を示します。

要約(オリジナル)

The architecture of a robotics software framework tremendously influences the effort and time it takes for end users to test new concepts in a simulation environment and to control real hardware. Many years of activity in the field allowed us to sort out crucial requirements for a framework tailored for robotics: modularity and extensibility, source code reusability, feature richness, and user-friendliness. We implemented these requirements and collected best practices in Locosim, a cross-platform framework for simulation and real hardware. In this paper, we describe the architecture of Locosim and illustrate some use cases that show its potential.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google