A Soft Robotic Gripper with Active Palm for In-Hand Object Reorientation

要約

人間の手には、外部からの援助なしで物体を操作したり、方向を変更したりする固有の能力があります。
その結果、私たちは物体を継続的に掴み直すことなく、片手だけでツールを操作したり、一連のアクションを実行したりすることができます。
ロボットのエンドエフェクターでこの機能をエミュレートすることは依然として重要な研究分野であり、複雑なマニピュレーターの操作に使用できる高度な制御システムを作成する取り組みが行われています。
この論文では、手の中で回転するためのより簡単な代替方法として、アクティブな回転手のひらを備えた 3 本指のソフト グリッパーを紹介します。
物体の滑りを防ぐ空気圧吸盤を備えたこのグリッパーは、テストの結果、さまざまな物体を効果的に素早く正確に掴んで回転させることができることが判明しました。

要約(オリジナル)

The human hand has an inherent ability to manipulate and re-orientate objects without external assistance. As a consequence, we are able to operate tools and perform an array of actions using just one hand, without having to continuously re-grasp objects. Emulating this functionality in robotic end-effectors remains a key area of study with efforts being made to create advanced control systems that could be used to operate complex manipulators. In this paper, a three fingered soft gripper with an active rotary palm is presented as a simpler, alternative method of performing in-hand rotations. The gripper, complete with its pneumatic suction cup to prevent object slippage, was tested and found to be able to effectively grasp and rotate a variety of objects both quickly and precisely.

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