UPPLIED: UAV Path Planning for Inspection through Demonstration

要約

この論文では、UAV を使用した大型構造物の外観検査のための新しい実証ベースの経路計画フレームワークを提案します。
UPPLIED: デモンストレーションによる検査のための UAV 経路計画を紹介します。これは、実証された軌道を利用して、同じ種類の他の構造物を検査するための新しい軌道を生成します。
実証された軌道は構造の特定の領域を検査でき、UPPLIED に​​よって生成された新しい軌道は他の構造内の同様の領域を検査します。
提案された方法は、実証された軌道から検査点を生成し、標準化を使用してそれらの検査点を変換して新しい構造を検査します。
最後に、これらの検査ポイントの位置が最適化されて、ビューが改良されます。
さまざまな構造で多数の実験が実施され、提案されたフレームワークは、デモンストレーションに基づいて、さまざまな構造に対してさまざまな種類の検査軌道を生成できました。
生成された軌道は、幾何学的に実証された軌道と一致し、同時に実証された軌道によって検査された領域を最小の偏差で検査します。
この作品の実験ビデオは https://youtu.be/YqPx-cLkv04 でご覧いただけます。

要約(オリジナル)

In this paper, a new demonstration-based path-planning framework for the visual inspection of large structures using UAVs is proposed. We introduce UPPLIED: UAV Path PLanning for InspEction through Demonstration, which utilizes a demonstrated trajectory to generate a new trajectory to inspect other structures of the same kind. The demonstrated trajectory can inspect specific regions of the structure and the new trajectory generated by UPPLIED inspects similar regions in the other structure. The proposed method generates inspection points from the demonstrated trajectory and uses standardization to translate those inspection points to inspect the new structure. Finally, the position of these inspection points is optimized to refine their view. Numerous experiments were conducted with various structures and the proposed framework was able to generate inspection trajectories of various kinds for different structures based on the demonstration. The trajectories generated match with the demonstrated trajectory in geometry and at the same time inspect the regions inspected by the demonstration trajectory with minimum deviation. The experimental video of the work can be found at https://youtu.be/YqPx-cLkv04.

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