Introducing Delays in Multi-Agent Path Finding

要約

エージェントにプランが割り当てられているが、その実行中に一部のエージェントが遅延するマルチエージェント パス検索 (MAPF) 設定を検討します。
このような遅延が発生した場合に最初から計画を立て直すのではなく、計画の残りの部分を安全に実行できるように一部の追加エージェントを遅らせる遅延導入を提案します。
対応する決定問題は一般に NP-Complete であることを示します。
しかし、実際には、非常に多数のエージェントに対して CBS を使用して最適な遅延導入を見つけることができ、計画時間と結果として生じる計画の長さは両方とも、再計画のための最先端のヒューリスティックと同等であり、場合によってはそれを上回るパフォーマンスを示します。
また、説明可能性の観点からこの方法の利点を検証します。

要約(オリジナル)

We consider a Multi-Agent Path Finding (MAPF) setting where agents have been assigned a plan, but during its execution some agents are delayed. Instead of replanning from scratch when such a delay occurs, we propose delay introduction, whereby we delay some additional agents so that the remainder of the plan can be executed safely. We show that the corresponding decision problem is NP-Complete in general. However, in practice we can find optimal delay-introductions using CBS for very large numbers of agents, and both planning time and the resulting length of the plan are comparable, and sometimes outperform, the state-of-the-art heuristics for replanning. We also examine the benefits of our method from an explainability point of view.

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