ChatGPT for Robotics: Design Principles and Model Abilities

要約

この論文では、ロボット工学アプリケーションにおける OpenAI の ChatGPT の使用に関する実験的研究を紹介します。
私たちは、迅速なエンジニアリングのための設計原則と、ChatGPT がさまざまなロボット タスク、シミュレーター、およびフォーム ファクターに適応できるようにする高レベルの関数ライブラリの作成を組み合わせた戦略の概要を説明します。
私たちは、さまざまなタイプのロボットタスクの実行に対する、さまざまなプロンプトエンジニアリング手法と対話戦略の有効性に焦点を当てて評価を行っています。
タスク固有のプロンプト機能と対話による閉ループ推論の使用に加えて、自由形式のダイアログを使用し、XML タグを解析し、コードを合成する ChatGPT の機能を調査します。
私たちの研究は、基本的な論理的、幾何学的、数学的推論から、航空ナビゲーション、操作、身体化されたエージェントなどの複雑な領域に至るまで、ロボット工学領域内のさまざまなタスクを網羅しています。
私たちは、ChatGPT がこのようなタスクのいくつかを効果的に解決しながら、ユーザーが主に自然言語命令を通じて対話できることを示します。
これらの研究に加えて、PromptCraft と呼ばれるオープンソースの研究ツールを紹介します。これには、研究者がロボット工学アプリケーションの優れたプロンプト スキームの例を共同でアップロードして投票できるプラットフォームと、ChatGPT が統合されたサンプル ロボット工学シミュレーターが含まれており、ユーザーがロボット工学に ChatGPT の使用を開始しやすくなります。

要約(オリジナル)

This paper presents an experimental study regarding the use of OpenAI’s ChatGPT for robotics applications. We outline a strategy that combines design principles for prompt engineering and the creation of a high-level function library which allows ChatGPT to adapt to different robotics tasks, simulators, and form factors. We focus our evaluations on the effectiveness of different prompt engineering techniques and dialog strategies towards the execution of various types of robotics tasks. We explore ChatGPT’s ability to use free-form dialog, parse XML tags, and to synthesize code, in addition to the use of task-specific prompting functions and closed-loop reasoning through dialogues. Our study encompasses a range of tasks within the robotics domain, from basic logical, geometrical, and mathematical reasoning all the way to complex domains such as aerial navigation, manipulation, and embodied agents. We show that ChatGPT can be effective at solving several of such tasks, while allowing users to interact with it primarily via natural language instructions. In addition to these studies, we introduce an open-sourced research tool called PromptCraft, which contains a platform where researchers can collaboratively upload and vote on examples of good prompting schemes for robotics applications, as well as a sample robotics simulator with ChatGPT integration, making it easier for users to get started with using ChatGPT for robotics.

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