Radar Odometry for Autonomous Ground Vehicles: A Survey of Methods and Datasets

要約

レーダー オドメトリは、過去 10 年間で注目を集めてきました。
これは、不利な条件におけるロボットの状態推定に最適なソリューションの 1 つです。
他の内受容センサーや外受容センサーが不十分な可能性がある状況。
レーダーは広く採用されており、天候や照明の影響を受けにくく、ドップラー情報を提供するため、このようなタスクには非常に魅力的です。
この記事では、自律型ロボットの地上レーダー オドメトリに関する最新の研究に関する広範な調査を紹介します。
この問題に取り組むために適用されたさまざまな方法や技術の詳細な分析と分類に加えて、過去 10 年間に開発されたテクノロジー、データセット、指標、アプローチをカバーしています。
この記事は、レーダー オドメトリの分野を進歩させるための課題と将来の推奨事項で締めくくられており、初心者にとっては優れた出発点となり、経験豊富な研究者にとっては貴重な参考資料となります。

要約(オリジナル)

Radar odometry has been gaining attention in the last decade. It stands as one of the best solutions for robotic state estimation in unfavorable conditions; conditions where other interoceptive and exteroceptive sensors may fall short. Radars are widely adopted, resilient to weather and illumination, and provide Doppler information which make them very attractive for such tasks. This article presents an extensive survey of the latest work on ground-based radar odometry for autonomous robots. It covers technologies, datasets, metrics, and approaches that have been developed in the last decade in addition to in-depth analysis and categorization of the various methods and techniques applied to tackle this problem. This article concludes with challenges and future recommendations to advance the field of radar odometry making it a great starting point for newcomers and a valuable reference for experienced researchers.

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