HEAL-SWIN: A Vision Transformer On The Sphere

要約

高解像度の広角魚眼画像は、自動運転などのロボット用途にとってますます重要になっています。
ただし、このデータに対して通常の畳み込みニューラル ネットワークやビジョン トランスフォーマーを使用すると、平面上の長方形のグリッドに投影するときに投影損失と歪み損失が発生するため、問題が発生します。
HEAL-SWIN トランスフォーマーを紹介します。これは、天体物理学と宇宙論で使用される均一性の高い階層的等面積等緯度ピクセル化 (HEALPix) グリッドと階層シフト ウィンドウ (SWIN) トランスフォーマーを組み合わせて、トレーニングが可能な効率的で柔軟なモデルを生成します。
高解像度で歪みのない球状データ。
HEAL-SWIN では、HEALPix グリッドの入れ子構造を使用して SWIN トランスフォーマーのパッチングおよびウィンドウ操作を実行し、その結果、最小限の計算オーバーヘッドで球状データの 1 次元表現が得られます。
合成および実際の自動車データセットの両方で、セマンティック セグメンテーションと深さ回帰タスクに対するモデルの優れたパフォーマンスを実証します。
私たちのコードは https://github.com/JanEGerken/HEAL-SWIN で入手できます。

要約(オリジナル)

High-resolution wide-angle fisheye images are becoming more and more important for robotics applications such as autonomous driving. However, using ordinary convolutional neural networks or vision transformers on this data is problematic due to projection and distortion losses introduced when projecting to a rectangular grid on the plane. We introduce the HEAL-SWIN transformer, which combines the highly uniform Hierarchical Equal Area iso-Latitude Pixelation (HEALPix) grid used in astrophysics and cosmology with the Hierarchical Shifted-Window (SWIN) transformer to yield an efficient and flexible model capable of training on high-resolution, distortion-free spherical data. In HEAL-SWIN, the nested structure of the HEALPix grid is used to perform the patching and windowing operations of the SWIN transformer, resulting in a one-dimensional representation of the spherical data with minimal computational overhead. We demonstrate the superior performance of our model for semantic segmentation and depth regression tasks on both synthetic and real automotive datasets. Our code is available at https://github.com/JanEGerken/HEAL-SWIN.

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