Caveats on the first-generation da Vinci Research Kit: latent technical constraints and essential calibrations

要約

遠隔手術ロボット システムは、手術室で確立された支援形式を提供しており、近年普及が進んでいるという証拠があります。
これまで、ダ ヴィンチ手術システム (カリフォルニア州サニーベールの Intuitive Surgical Inc) がこの種のロボットとして最も広く採用されており、現在世界中で 6,700 台以上のシステムが臨床使用されています [1]。
ロボット支援手術の研究を加速するため、退役した第一世代のダヴィンチロボットは「ダヴィンチリサーチキット」（dVRK）として研究用途に再配備され、トレーニングと研究の両方をサポートするために世界中の研究機関に配布されています。
セクター内で。
過去 10 年間、dVRK に関する膨大な量の研究が、広範な研究テーマにわたって実施されてきました。
この広範で分散されたプロセス中に、dVRK 研究開発アーキテクチャの奥深くに埋もれている共通の技術的問題が特定され、特定された研究方向の広さや差異に関係なく、dVRK ユーザーのフィードバックに共通することが判明しました。
このペーパーでは、第一世代 dVRK の技術的制約に焦点を当てて、これらのうち最も重要なものを収集および分析します。この制約は、既存ユーザーと将来のユーザーの両方が dVRK 関連の研究に着手する前に認識しておく必要があります。
このレビューが、ユーザーがシステムの一般的な制限を迅速に特定して対処するのに役立ち、その結果、この分野の進歩が加速するのに役立つことが期待されています。

要約(オリジナル)

Telesurgical robotic systems provide a well established form of assistance in the operating theater, with evidence of growing uptake in recent years. Until now, the da Vinci surgical system (Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, California) has been the most widely adopted robot of this kind, with more than 6,700 systems in current clinical use worldwide [1]. To accelerate research on robotic-assisted surgery, the retired first-generation da Vinci robots have been redeployed for research use as ‘da Vinci Research Kits’ (dVRKs), which have been distributed to research institutions around the world to support both training and research in the sector. In the past ten years, a great amount of research on the dVRK has been carried out across a vast range of research topics. During this extensive and distributed process, common technical issues have been identified that are buried deep within the dVRK research and development architecture, and were found to be common among dVRK user feedback, regardless of the breadth and disparity of research directions identified. This paper gathers and analyzes the most significant of these, with a focus on the technical constraints of the first-generation dVRK, which both existing and prospective users should be aware of before embarking onto dVRK-related research. The hope is that this review will aid users in identifying and addressing common limitations of the systems promptly, thus helping to accelerate progress in the field.

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