R2: Heuristic Bug-Based Any-angle Path-Planning using Lazy Searches

要約

R2 は、新しいオンラインの任意の角度のパス プランナーであり、ヒューリスティックなバグベースまたはレイ キャスティング アプローチを使用して、非凸状の多角形の障害物がある 2D マップで最適なパスを見つけます。
R2 は従来のフリースペース プランナーと競合し、クエリが直接見通している場合にパスを迅速に見つけます。
実際に発生する可能性が高い、障害物の等高線がほとんどない大規模なまばらなマップでは、R2 はフリースペース プランナーよりも優れたパフォーマンスを発揮し、最先端のフリースペース拡張プランナー Anya よりもはるかに高速になる可能性があります。
等高線が多いマップでは、Anya は R2 よりも速くパフォーマンスを発揮します。
R2 は RayScan に基づいて構築されており、連続した輪郭上で後続を楽観的に見つけるための遅延検索とソース プレッジ カウンタを導入しています。
この新しいアプローチは、ギザギザの輪郭に関するほとんどの後継製品をバイパスして、高価な視線チェックを削減するため、競争力のあるオンラインの任意の角度のプランナーになるために前処理を必要としません。

要約(オリジナル)

R2 is a novel online any-angle path planner that uses heuristic bug-based or ray casting approaches to find optimal paths in 2D maps with non-convex, polygonal obstacles. R2 is competitive to traditional free-space planners, finding paths quickly if queries have direct line-of-sight. On large sparse maps with few obstacle contours, which are likely to occur in practice, R2 outperforms free-space planners, and can be much faster than state-of-the-art free-space expansion planner Anya. On maps with many contours, Anya performs faster than R2. R2 is built on RayScan, introducing lazy-searches and a source-pledge counter to find successors optimistically on contiguous contours. The novel approach bypasses most successors on jagged contours to reduce expensive line-of-sight checks, therefore requiring no pre-processing to be a competitive online any-angle planner.

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