Pegasus Simulator: An Isaac Sim Framework for Multiple Aerial Vehicles Simulation

要約

航空機用の新しい制御および動作計画アルゴリズムの開発とテストは、困難な作業になる可能性があります。ロボット工学コミュニティは、さまざまな条件や環境における新しいアルゴリズムのパフォーマンスを評価するために、これまで以上に 3D シミュレーション テクノロジに依存しています。
この作業では、NVIDIA Isaac Sim 拡張機能として実装されたモジュラー フレームワークである Pegasus Simulator を紹介します。これにより、フォトリアルな環境で複数のマルチコプター ビークルのリアルタイム シミュレーションが可能になると同時に、広く採用されているすぐに使用できる統合が提供されます。
PX4-Autopilot と ROS2 は、そのモジュラー実装と直感的なグラフィカル ユーザー インターフェイスを介して行われます。
その機能の一部を実証するために、非線形コントローラーが実装され、積極的な飛行操作を実行する 2 台のドローンのシミュレーション結果が示されています。
このフレームワークのコードとドキュメントも補足資料として提供されます。

要約(オリジナル)

Developing and testing novel control and motion planning algorithms for aerial vehicles can be a challenging task, with the robotics community relying more than ever on 3D simulation technologies to evaluate the performance of new algorithms in a variety of conditions and environments. In this work, we introduce the Pegasus Simulator, a modular framework implemented as an NVIDIA Isaac Sim extension that enables real-time simulation of multiple multirotor vehicles in photo-realistic environments, while providing out-of-the-box integration with the widely adopted PX4-Autopilot and ROS2 through its modular implementation and intuitive graphical user interface. To demonstrate some of its capabilities, a nonlinear controller was implemented and simulation results for two drones performing aggressive flight maneuvers are presented. Code and documentation for this framework are also provided as supplementary material.

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