The Busboy Problem: Efficient Tableware Decluttering Using Consolidation and Multi-Object Grasps

要約

私たちは、カップ、ボウル、銀製品を平面から効率的に片づける作業を自動化する「バスボーイ問題」を提案します。
個々のアイテムを把握して輸送するのは非常に非効率であるため、複数のアイテムの把握を生成するポリシーを提案します。
ロボットが収集箱に運ぶ Objects per Trip（OpT）の指標を導入し、ポリシーの結果として見られる改善を分析します。
単一化されたアイテムを使った物理実験では、統合と複数オブジェクトの把握により、複数オブジェクトの把握を行わない方法と比較して、OpT が 1.8 倍向上したことがわかりました。
コードと補足資料については、https://sites.google.com/berkeley.edu/busboyproblem を参照してください。

要約(オリジナル)

We present the ‘Busboy Problem’: automating an efficient decluttering of cups, bowls, and silverware from a planar surface. As grasping and transporting individual items is highly inefficient, we propose policies to generate grasps for multiple items. We introduce the metric of Objects per Trip (OpT) carried by the robot to the collection bin to analyze the improvement seen as a result of our policies. In physical experiments with singulated items, we find that consolidation and multi-object grasps resulted in an 1.8x improvement in OpT, compared to methods without multi-object grasps. See https://sites.google.com/berkeley.edu/busboyproblem for code and supplemental materials.

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