Soft Gripping: Specifying for Trustworthiness

要約

ソフト ロボティクスは、エンジニアがさまざまな用途に使用する柔軟なデバイスを作成する新しいテクノロジーです。
ソフトロボットの広範な導入を進めるためには、その信頼性を確保することが不可欠です。
ソフトロボットが信頼されなければ、その可能性を最大限に活用することはできません。
信頼性を実証するには、何が信頼できるかを定義する仕様を策定する必要があります。
しかし、ソフト ロボット工学の最も成熟した分野の 1 つであるソフト ロボット グリッパーであっても、これまでのところ、ソフト ロボット工学コミュニティは仕様の策定にほとんど注意を払ってきませんでした。
この研究では、ソフト ロボット システムの開発における仕様開発の重要性について説明し、食料品のピック アンド プレイス タスク用のソフト グリッパーの広範な仕様例を示します。
提案された仕様は、信頼性、安全性、適応性、予測可能性、倫理、規制などの機能要件と非機能要件の両方をカバーしています。
また、ソフト グリッパーの設計における第一級の目標として検証可能性を促進する必要性も強調します。

要約(オリジナル)

Soft robotics is an emerging technology in which engineers create flexible devices for use in a variety of applications. In order to advance the wide adoption of soft robots, ensuring their trustworthiness is essential; if soft robots are not trusted, they will not be used to their full potential. In order to demonstrate trustworthiness, a specification needs to be formulated to define what is trustworthy. However, even for soft robotic grippers, which is one of the most mature areas in soft robotics, the soft robotics community has so far given very little attention to formulating specifications. In this work, we discuss the importance of developing specifications during development of soft robotic systems, and present an extensive example specification for a soft gripper for pick-and-place tasks for grocery items. The proposed specification covers both functional and non-functional requirements, such as reliability, safety, adaptability, predictability, ethics, and regulations. We also highlight the need to promote verifiability as a first-class objective in the design of a soft gripper.

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