Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect

要約

止まり木は、小型無人航空機 (UAV) のエネルギーを節約し、動作時間を延長するための有望なソリューションです。
この論文では、天井効果を利用して平面構造物に止まることができるクアローターを提案します。
従来の吊り下げ方式に比べ、爪やフック、粘着パッドが不要となり、システム設計が簡素化されました。
この方法は、表面の角度や材質によって止まり木を制限するものでもありません。
この論文では、面接触にプロペラ ガードのみを使用するクワッドローターの設計について説明します。
また、軌道の生成や電力管理を含む自動止まり木戦略についても説明しました。
このアプローチが実用的であり、UAV がさまざまな角度の平面に停止できることを検証するために実験が行われます。
止まった状態でのエネルギー消費量を評価したところ、30％以上の電力が節約できることがわかりました。
一方、クワローターはホバリング時と比べて、止まっているときの安定性が向上しています。

要約(オリジナル)

Perching is a promising solution for a small unmanned aerial vehicle (UAV) to save energy and extend operation time. This paper proposes a quadrotor that can perch on planar structures using the ceiling effect. Compared with the existing work, this perching method does not require any claws, hooks, or adhesive pads, leading to a simpler system design. This method does not limit the perching by surface angle or material either. The design of the quadrotor that only uses its propeller guards for surface contact is presented in this paper. We also discussed the automatic perching strategy including trajectory generation and power management. Experiments are conducted to verify that the approach is practical and the UAV can perch on planes with different angles. Energy consumption in the perching state is assessed, showing that more than 30% of power can be saved. Meanwhile, the quadrotor exhibits improved stability while perching compared to when it is hovering.

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