A Biomimetic Fingerprint for Robotic Tactile Sensing

要約

触覚センサーは 1970 年代初頭から開発され、大幅に改良されましたが、まだ広く採用されているソリューションはありません。
触覚センシングには、容量性、圧電性、圧電抵抗性、光学式、磁気性などのさまざまな技術が使用されます。
ただし、ほとんどのセンサーは多くの用途に対して機械的に堅牢ではなく、曲面や大きな表面にうまく対応できません。
この問題に対処することを目的として、動的触覚フィードバックのために身体から伝わる振動信号を強化する 3D プリント指紋パターンを提案します。
3D プリントされた指紋パターンは、RH8D 大人サイズのロボット ハンド用に設計およびテストされました。
このパターンにより、信号のパワーがベースラインの 11 倍を超えるまで大幅に増加しました。
いくつかの素材の 52 個のオブジェクトを含む公開触覚データセットが、最良の指紋パターンと素材を使用して作成されました。

要約(オリジナル)

Tactile sensors have been developed since the early ’70s and have greatly improved, but there are still no widely adopted solutions. Various technologies, such as capacitive, piezoelectric, piezoresistive, optical, and magnetic, are used in haptic sensing. However, most sensors are not mechanically robust for many applications and cannot cope well with curved or sizeable surfaces. Aiming to address this problem, we present a 3D printed fingerprint pattern to enhance the body-borne vibration signal for dynamic tactile feedback. The 3D printed fingerprint patterns were designed and tested for an RH8D Adult size Robot Hand. The patterns significantly increased the signal’s power to over 11 times the baseline. A public haptic dataset including 52 objects of several materials was created using the best fingerprint pattern and material.

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