The Bridge between Xsens Motion-Capture and Robot Operating System (ROS): Enabling Robots with Online 3D Human Motion Tracking

要約

このドキュメントでは、3D 人間追跡用の主要な慣性モーション キャプチャ システムと、最もよく使用されているロボット ソフトウェア フレームワークとの間のブリッジについて紹介します。
Xsens によって提供される 3D 運動学データは、ロボットで使用できるように ROS メッセージに変換され、人間の運動学の Unified Robotics description Format (URDF) モデルが生成されます。これは、ROS 3D ビジュアライザである RViz で実行および表示できます。
to-ROS-bridge を実装するコードは、xsens_mvn_ros という ROS パッケージであり、GitHub (https://github.com/hrii-iit/xsens_mvn_ros) で入手できます。主要なドキュメントは https://hrii-iit にあります。
github.io/xsens_mvn_ros/index.html

要約(オリジナル)

This document introduces the bridge between the leading inertial motion-capture systems for 3D human tracking and the most used robotics software framework. 3D kinematic data provided by Xsens are translated into ROS messages to make them usable by robots and a Unified Robotics Description Format (URDF) model of the human kinematics is generated, which can be run and displayed in ROS 3D visualizer, RViz. The code to implement the to-ROS-bridge is a ROS package called xsens_mvn_ros and is available on GitHub at https://github.com/hrii-iit/xsens_mvn_ros The main documentation can be found at https://hrii-iit.github.io/xsens_mvn_ros/index.html

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