A surgical dataset from the da Vinci Research Kit for task automation and recognition

要約

データセットはタスクの認識と自動化に使用できるため、手術ロボット工学におけるデータセットの使用の関連性が高まっています。
また、これにより、共通のデータセットを使用して、さまざまなアルゴリズムや手法を比較することができます。
この研究の目的は、外科医がスキルを向上させるために実行する 3 つの一般的なトレーニング手術タスクの完全なデータセットを提供することです。
この目的のために、12 人の被験者がダ ヴィンチ リサーチ キットを遠隔操作してこれらのタスクを実行しました。
取得されたデータセットには、ダ ヴィンチ ロボット (マスター側とスレーブ側の両方) によって提供されるすべての運動学およびダイナミクス情報と、カメラからの関連ビデオが含まれています。
すべての情報には慎重にタイムスタンプが付けられ、読み取り可能な CSV 形式で提供されます。
データの使用と複製のために ROS と統合された MATLAB インターフェイスも提供されます。

要約(オリジナル)

The use of datasets is getting more relevance in surgical robotics since they can be used to recognise and automate tasks. Also, this allows to use common datasets to compare different algorithms and methods. The objective of this work is to provide a complete dataset of three common training surgical tasks that surgeons perform to improve their skills. For this purpose, 12 subjects teleoperated the da Vinci Research Kit to perform these tasks. The obtained dataset includes all the kinematics and dynamics information provided by the da Vinci robot (both master and slave side) together with the associated video from the camera. All the information has been carefully timestamped and provided in a readable csv format. A MATLAB interface integrated with ROS for using and replicating the data is also provided.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google