Accuracy evaluation of a Low-Cost Differential Global Positioning System for mobile robotics

要約

一般に DGPS と呼ばれるディファレンシャル GPS は、多くの屋外アプリケーション、特にモバイル屋外ロボット向けのよく知られた非常に正確な位置特定システムです。
DGPS システムの最も一般的な欠点は、基地局と受信機の両方のコストが高いことです。
このペーパーでは、サードパーティのオープンソース ソフトウェアと Ublox ZED-F9P チップを使用して、数時間で使用できる ROS 対応の低コスト DGPS セットアップを構築するセットアップを紹介します。
このペーパーの主な目的は、システムの反復精度と絶対精度を分析および評価することです。
最初の測定では、SAPOS 基地局と、低コストのコンポーネントで構成されローカルに設置された基地局との違いも検査します。
絶対精度の評価プロセスでは、受信側で移動する移動ロボットが使用されます。
これは、高精度の VICON モーション キャプチャ システムを通じて追跡されます。

要約(オリジナル)

Differential GPS, commonly referred as DGPS, is a well-known and very accurate localization system for many outdoor applications in particular for mobile outdoor robotics. The most common drawback of DGPS systems are the high costs for both base station and receivers. In this paper, we present a setup that uses third-party open-source software and a Ublox ZED-F9P chip to build a ROS-enabled low-cost DGPS setup that is ready to use in a few hours. The main goal of this paper is to analyze and evaluate the repetitive and absolute accuracy of the system. The first measurement also examines the differences between a SAPOS base station and a locally installed one consisting of low-cost components. During the evaluation process of the absolute accuracy, a moving mobile robot is used on the receiver side. It is tracked through a highly accurate VICON motion capture system.

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