Stability analysis of admittance control using asymmetric stiffness matrix

要約

接触の多いタスクでは、制御システムの剛性の設定がパフォーマンスの重要な要素となります。
剛性マトリックスを非対称にすることで設定範囲を広げることができますが、その安定性は証明されていません。
この研究は、非対称剛性マトリックスを扱うロボット アームのコンプライアンス制御の安定性に焦点を当てています。
アドミタンス制御の収束安定性について説明します。
この論文では、非対称剛性マトリックスを導出する方法と、それをアドミタンス モデルに組み込む方法について説明します。
著者らは、提案手法の有効性を示すシミュレーションと実験結果も示します。

要約(オリジナル)

In contact-rich tasks, setting the stiffness of the control system is a critical factor in its performance. Although the setting range can be extended by making the stiffness matrix asymmetric, its stability has not been proven. This study focuses on the stability of compliance control in a robot arm that deals with an asymmetric stiffness matrix. It discusses the convergence stability of the admittance control. The paper explains how to derive an asymmetric stiffness matrix and how to incorporate it into the admittance model. The authors also present simulation and experimental results that demonstrate the effectiveness of their proposed method.

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