Modelling, identification and geometric control of autonomous quadcopters for agile maneuvering

要約

この論文では、自律型クアッドコプターの動的運動モデルを構築し、モデルパラメータを特定し、モデルベースの非線形軌道追跡コントローラーを設計するための複数ステップの手順を示します。
提案された方法の目的は、新しいクアッドコプター設計の試運転を迅速化すること、つまり、ドローンが可能な限り最短時間で高精度で機敏な操縦を実行できるようにすることです。
モデリングと制御設計の理論的背景を簡単に紹介した後、自社開発のクアッドコプター プラットフォームの例を使用して、提案する方法の手順を説明します。
この方法の性能は、実際の飛行実験によってテストおよび評価されます。

要約(オリジナル)

This paper presents a multi-step procedure to construct the dynamic motion model of an autonomous quadcopter, identify the model parameters, and design a model-based nonlinear trajectory tracking controller. The aim of the proposed method is to speed up the commissioning of a new quadcopter design, i.e., to enable the drone to perform agile maneuvers with high precision in the shortest time possible. After a brief introduction to the theoretical background of the modelling and control design, the steps of the proposed method are presented using the example of a self-developed quadcopter platform. The performance of the method is tested and evaluated by real flight experiments.

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