Sim-on-Wheels: Physical World in the Loop Simulation for Self-Driving

要約

私たちは、安全性が重要なシナリオの下で現実世界で自動運転車のパフォーマンスをテストするための、安全で現実的なビークルインループフレームワークである Sim-on-Wheels を紹介します。
Sim-on-wheels は、物理世界で動作する自動運転車上で動作します。
危険な行動をとる仮想交通参加者を作成し、物理世界から認識される画像に仮想イベントをリアルタイムでシームレスに挿入します。
操作された画像が自律機能に供給され、自動運転車がそのような仮想イベントに反応できるようになります。
完全なパイプラインは実際の車両上で実行され、物理世界と対話しますが、そこで発生する安全性が重要なイベントは仮想的なものです。
Sim-on-Wheels は安全、インタラクティブ、現実的で使いやすいです。
この実験は、Sim-on-Wheels が、困難な現実世界のシーンで高忠実度かつ低リスクで自動運転テストのプロセスを容易にする可能性を実証しています。

要約(オリジナル)

We present Sim-on-Wheels, a safe, realistic, and vehicle-in-loop framework to test autonomous vehicles’ performance in the real world under safety-critical scenarios. Sim-on-wheels runs on a self-driving vehicle operating in the physical world. It creates virtual traffic participants with risky behaviors and seamlessly inserts the virtual events into images perceived from the physical world in real-time. The manipulated images are fed into autonomy, allowing the self-driving vehicle to react to such virtual events. The full pipeline runs on the actual vehicle and interacts with the physical world, but the safety-critical events it sees are virtual. Sim-on-Wheels is safe, interactive, realistic, and easy to use. The experiments demonstrate the potential of Sim-on-Wheels to facilitate the process of testing autonomous driving in challenging real-world scenes with high fidelity and low risk.

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