4D Millimeter-Wave Radar in Autonomous Driving: A Survey

要約

4D ミリ波 (mmWave) レーダーは、目標の距離、方位角、高度、速度を測定できるため、自動運転コミュニティで大きな関心を集めています。
これは、極限環境における堅牢性と優れた速度および高度測定機能によるものです。
しかし、センシング理論と応用に関する研究は急速に発展しているにもかかわらず、4D ミリ波レーダーに関する調査は著しく不足しています。
このギャップに対処し、この分野での将来の研究を促進するために、この文書では自動運転における 4D ミリ波レーダーの使用に関する包括的な調査を紹介します。
最初に、信号処理フロー、解像度向上方法、外部校正プロセス、点群生成方法など、4D ミリ波レーダーの理論的背景と進歩に関するレビューが示されます。
次に、自動運転の知覚、位置特定、およびマッピングのタスクにおける関連データセットとアプリケーション アルゴリズムを紹介します。
最後に、この論文は 4D ミリ波レーダー分野の将来の動向を予測して締めくくります。
私たちの知る限り、これは 4D ミリ波レーダーに特化した最初の調査です。

要約(オリジナル)

The 4D millimeter-wave (mmWave) radar, capable of measuring the range, azimuth, elevation, and velocity of targets, has attracted considerable interest in the autonomous driving community. This is attributed to its robustness in extreme environments and outstanding velocity and elevation measurement capabilities. However, despite the rapid development of research related to its sensing theory and application, there is a notable lack of surveys on the topic of 4D mmWave radar. To address this gap and foster future research in this area, this paper presents a comprehensive survey on the use of 4D mmWave radar in autonomous driving. Reviews on the theoretical background and progress of 4D mmWave radars are presented first, including the signal processing flow, resolution improvement ways, extrinsic calibration process, and point cloud generation methods. Then it introduces related datasets and application algorithms in autonomous driving perception and localization and mapping tasks. Finally, this paper concludes by predicting future trends in the field of 4D mmWave radar. To the best of our knowledge, this is the first survey specifically for the 4D mmWave radar.

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