On Guiding Search in HTN Temporal Planning with non Temporal Heuristics

要約

階層タスク ネットワーク (HTN) 形式は、さまざまな計画上の問題をタスク分解として表現するために使用され、それらを解決するために多くの手法が提案されています。
ただし、時間的 HTN についてはほとんど研究が行われていません。
これは、時間的階層計画の問題とは何かについて正式かつ合意に基づいた定義が存在しないこと、およびこの状況でヒューリスティックを開発することが困難であることが部分的に原因です。
これらの不都合に対応して、本論文では、非時間的問題を解決するために開発された既存のヒューリスティックを使用して、時間的 HTN 問題を表現および解決するための新しい一般的な POCL (Partial Order Causal Link) アプローチを提案します。
このアプローチはパフォーマンスが高く、既存のアプローチよりも優れていることが実験的に示されています。

要約(オリジナル)

The Hierarchical Task Network (HTN) formalism is used to express a wide variety of planning problems as task decompositions, and many techniques have been proposed to solve them. However, few works have been done on temporal HTN. This is partly due to the lack of a formal and consensual definition of what a temporal hierarchical planning problem is as well as the difficulty to develop heuristics in this context. In response to these inconveniences, we propose in this paper a new general POCL (Partial Order Causal Link) approach to represent and solve a temporal HTN problem by using existing heuristics developed to solve non temporal problems. We show experimentally that this approach is performant and can outperform the existing ones.

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