MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems

要約

この文書では、屋内および屋外の幅広い用途で使用できる、マルチロボット システム (MRS) ドローンと呼ばれるモジュール式の自律型無人航空機 (UAV) プラットフォームを紹介します。
MRS ドローンは、アクチュエーター、フレーム、感覚構成の変更に関する独自のモジュール性を特徴としています。
名前が示すように、このプラットフォームは、MRS グループ内での導入向けに特別に調整されています。
MRS ドローンは、複数の航空機ロボットの実世界へのスムーズな展開を可能にし、そのモジュール性で他のプラットフォームを上回るパフォーマンスを発揮することで、最先端の UAV プラットフォームに貢献します。
現実世界のさまざまなアプリケーションでマルチロボットを展開する場合、このプラットフォームは組み立ても変更も簡単です。
さらに、現実的なシミュレーターが付属しているため、安全な飛行前テストと複雑な現実世界の実験へのスムーズな移行が可能になります。
この原稿では、完全自律型マルチ UAV システムを構築するための機械的および電気的設計、ソフトウェア アーキテクチャ、および技術仕様を示します。
最後に、多様なプラットフォーム構成を必要とするさまざまな現実世界のアプリケーションにおける MRS ドローンの全機能と独自のモジュール性を実証します。

要約(オリジナル)

This paper presents a modular autonomous Unmanned Aerial Vehicle (UAV) platform called the Multi-robot Systems (MRS) Drone that can be used in a large range of indoor and outdoor applications. The MRS Drone features unique modularity with respect to changes in actuators, frames, and sensory configuration. As the name suggests, the platform is specially tailored for deployment within a MRS group. The MRS Drone contributes to the state-of-the-art of UAV platforms by allowing smooth real-world deployment of multiple aerial robots, as well as by outperforming other platforms with its modularity. For real-world multi-robot deployment in various applications, the platform is easy to both assemble and modify. Moreover, it is accompanied by a realistic simulator to enable safe pre-flight testing and a smooth transition to complex real-world experiments. In this manuscript, we present mechanical and electrical designs, software architecture, and technical specifications to build a fully autonomous multi UAV system. Finally, we demonstrate the full capabilities and the unique modularity of the MRS Drone in various real-world applications that required a diverse range of platform configurations.

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